打磨机器人可以通过编程来施加适量的压力，并朝正确的方向移动，从而获得比手动应用更快，更有效的性能。机器人视觉功能使得每次打磨表面变得容易。此应用程序花费更多的时间，并且在由人类工作人员执行时有受伤的风险。 打磨机器人部件就是末端的打磨工具，并且打磨的时间久了，难免会损坏机器人打磨工具，这就需要进行更换
打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同时对机械手和环境之间的接触力进行控制。
1.接触方式：
①非接触：磁研磨、电火花研磨等
②接触式： 柔顺控制
2.主动柔顺控制：研磨工具系统利用的反馈信息采用一定的控制策略主动控制用力，由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件或设备的损坏。
3.被动柔顺控制：研磨工具凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，适应能力较差，不适合精加工。
4.主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合，高精度和高适应性。
1.使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。
2.随着机器人力控技术的发展，浮动机构和刀具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控软件由二种先进的功能组成。一种是压力控制功能，天津工业机器人维护，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。
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