焊接机器人运动轴的定义
点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊而构成，天津工业机器人维护，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。
焊接机器人使用中存在的问题和解决措施目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。以下介绍焊接机器人应用中存在的问题和解决措施出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊接机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整。
焊接机器人焊接镀锌管注意事项
焊接前必须把焊接处的镀锌层打磨掉，否则会产生气泡。还会使焊缝变脆，刚性下降。
镀锌钢焊接特点分析
镀锌钢一般是在低碳钢外镀一层锌，镀锌层一般在20um厚。锌的熔点在419°C，沸点908°C左右。在焊接中，锌熔化成液体浮在熔池表面或在焊缝根部位置。锌在铁中具有较大固溶度，锌液体会沿晶界深入浸蚀焊缝金属，低熔点锌形成“液体金属脆化”。
同时，锌与铁可形成金属间脆性化合物，这些脆性相使焊缝金属塑性降低，在拉应力作用下而产生裂纹。
如果焊接角焊缝，尤其是T形接头的角焊缝产生穿透裂纹。镀锌钢焊接时，坡口表面及边缘处的锌层，在电弧热作用下，产生氧化、熔化、蒸发以至挥发出白色和蒸汽，极易引起焊缝气孔
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